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E RausellAutor o Coautor

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7 de octubre de 2022
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Artículo
Sí

El exoesqueleto de rehabilitación de la marcha ALICE: análisis dinámico y evaluación del sistema de control utilizando cuaternios de Hamilton

Publicado en: Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial. 18 (1): 48-57 - 2021-03-01 18(1), DOI: 10.4995/RIAI.2020.12558

Autores:

Cardona, M; Cardona, M; Serrano, F; Serrano, F; Martin, J A; Martin, J A; Rausell, E; Rausell, E; Saltaren, R; Saltaren, R; Garcia-Cena, C; Garcia-Cena, C
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Afiliaciones

Univ Autonoma Madrid, Dept Anat Histol & Neurociencia - Autor o Coautor
Univ Autonoma Madrid, Dept Anat Histol & Neurociencia, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Autonoma Madrid, Escuela Fisioterapia ONCE - Autor o Coautor
Univ Autonoma Madrid, Escuela Fisioterapia ONCE, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Don Bosco, Fac Ingn - Autor o Coautor
Univ Don Bosco, Fac Ingn, San Salvador, El Salvador - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot, UPM CSIC - Autor o Coautor
Univ Politecn Madrid, Ctr Automat & Robot, UPM CSIC, Madrid, Spain - Autor o Coautor
Univ Tecnol Centroamer UNITEC - Autor o Coautor
Univ Tecnol Centroamer UNITEC, Tegucigalpa, Honduras - Autor o Coautor
Universidad Autónoma de Madrid - Autor o Coautor
Universidad Don Bosco - Autor o Coautor
Universidad Politécnica de Madrid - Autor o Coautor
Universidad Tecnológica Centroamericana - Autor o Coautor
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Resumen

Un exoesqueleto robótico es un dispositivo electromecánico utilizado para aumentar la capacidad física de una persona, como ayuda a la locomoción o para procesos de rehabilitación de la marcha. En el caso de los exoesqueletos de rehabilitación se requiere que el sistema de control sea capaz de adaptarse adecuadamente a la evolución del paciente con el fin de optimizar su recuperación, esto implica el diseño de controladores robustos y precisos. En este trabajo se presenta el análisis cinemático, análisis dinámico y evaluación del sistema de control del exoesqueleto de rehabilitación ALICE. Dentro de las técnicas de control presentadas se encuentran: el controlador PD, PD adaptativo, y el controlador en modo deslizante. Además, se realiza un análisis de estabilidad utilizando el criterio de Lyapunov. Para probar el rendimiento de los reguladores, se utiliza un conjunto de datos de la Escuela de Fisioterapia de la ONCE de Madrid, correspondiente a personas sanas y personas con esclerosis múltiple. Se utiliza MATLAB como software de simulación y lenguaje de programación.
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Palabras clave

dynamicsexoskeletonlower limblower-limbmultiple sclerosisrehabilitationrobotroboticsControlDynamicsExoskeletonLower limbMultiple sclerosisRehabilitationRoboticsSliding mode control

Indicios de calidad

Impacto bibliométrico. Análisis de la aportación y canal de difusión

El trabajo ha sido publicado en la revista Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial debido a la progresión y el buen impacto que ha alcanzado en los últimos años, según la agencia Scopus (SJR), se ha convertido en una referencia en su campo. En el año de publicación del trabajo, 2021, se encontraba en la posición , consiguiendo con ello situarse como revista Q2 (Segundo Cuartil), en la categoría Computer Science (Miscellaneous). Destacable, igualmente, el hecho de que la Revista está posicionada en el Cuartil Q4 para la agencia WoS (JCR) en la categoría Automation & Control Systems.

Independientemente del impacto esperado determinado por el canal de difusión, es importante destacar el impacto real observado de la propia aportación.

Según las diferentes agencias de indexación, el número de citas acumuladas por esta publicación hasta la fecha 2026-04-05:

  • Dialnet Métricas: 2
  • WoS: 4
  • Scopus: 10
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Impacto y visibilidad social

Desde la dimensión de Influencia o adopción social, y tomando como base las métricas asociadas a las menciones e interacciones proporcionadas por agencias especializadas en el cálculo de las denominadas “Métricas Alternativas o Sociales”, podemos destacar a fecha 2026-04-05:

  • El uso, desde el ámbito académico evidenciado por el indicador de la agencia Altmetric referido como agregaciones realizadas por el gestor bibliográfico personal Mendeley, nos da un total de: 15.
  • La utilización de esta aportación en marcadores, bifurcaciones de código, añadidos a listas de favoritos para una lectura recurrente, así como visualizaciones generales, indica que alguien está usando la publicación como base de su trabajo actual. Esto puede ser un indicador destacado de futuras citas más formales y académicas. Tal afirmación es avalada por el resultado del indicador “Capture” que arroja un total de: 30 (PlumX).

Con una intencionalidad más de divulgación y orientada a audiencias más generales podemos observar otras puntuaciones más globales como:

  • El Score total de Altmetric: 6.
  • El número de menciones en la red social X (antes Twitter): 7 (Altmetric).

Es fundamental presentar evidencias que respalden la plena alineación con los principios y directrices institucionales en torno a la Ciencia Abierta y la Conservación y Difusión del Patrimonio Intelectual. Un claro ejemplo de ello es:

  • El trabajo se ha enviado a una revista cuya política editorial permite la publicación en abierto Open Access.
  • Además, el trabajo se ha enviado a una revista clasificada como Diamante en relación con este tipo de política editorial.
  • Asignación de un Handle/URN como identificador dentro del Depósito en el Repositorio Institucional: https://repositorio.uam.es/handle/10486/697561
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Análisis de liderazgo de los autores institucionales

Este trabajo se ha realizado con colaboración internacional, concretamente con investigadores de: El Salvador; Honduras.

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